
基于kinect的视觉定位算法PPT.pptx
《基于kinect的视觉定位算法PPT.pptx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《基于kinect的视觉定位算法PPT.pptx(18页珍藏版)》请在七彩学科网上搜索。
1、基于kinect的视觉定位算法,XXXX届学士论文毕业答辩,答辩人:XXXXXXXX 专 业:测控技术与仪器 导 师:XXXXXXX 时 间:XXX年X月X日,目 录,选题背景,导航控制算法研究,实验及结果分析,前景展望,1.1,选题背景,小范围内的室内环境或GPS精度达不到要求的地方,则只能采取相对定位的方法来实现局部区域的定位。移动机器人的自主定位算法是实现移动机器人真正自主导航的关键性技术。,1.3,kinect简介,图所示为kinect外观图,中间摄像头为彩色摄像头,左右两边分别为红外投影机和红外摄像头,在其底部有一个麦克风阵列,来确定发声物体的深度信息即距离。,2.1,核心原理图,2
2、.1,算法总体思路,相机校准,特征点检测,特征点粗匹配,筛除误匹配特征点对,求解相机位姿,视觉里程计,2.2,摄像头校准,图1,2.3,特征点检测,SURF 特征点,2.4,特征点匹配,特征点匹配:将两幅图片中相似的特征点进行配对,本文中采取迭代最近点算法(ICP)来进行匹配。 并采用随机一致性算法(RANSAC)来去除两幅图像之间的误匹配。,特征点匹配,SURF特征点匹配,2.4,2.4,特征点匹配,经过筛除后的特征点匹配,2.5,计算相机的姿态,在SLAM中相机的位姿是用两个矩阵来表示的,一个是旋转矩阵R一个是平移矩阵T 两帧图像经过匹配之后利用PnP算法就可以计算出两帧图像之间的旋转和平移关系。,2.5,计算相机的姿态,结果,2.5,三维定位与建图,定位,视觉里程计结果,实际运动距离,偏移量,三,实验及结果分析,视觉里程计效果:文中机器人沿直线行走了4米的距离,视觉里程计与其真实的轨迹偏离大约27cm,其偏移误差约为5.88%。,实验效果视频演示,三,四,前景展望,1,数据十分巨大,计算机运算速度慢,造成实时性较差,算法需要优化,2,在检测图片上的特征点比较少时,特征点匹配效果较差,误差比较大,谢谢观看!,
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 基于 kinect 视觉 定位 算法 PPT
- 下载声明:
1. 七彩学科网所有资料均由用户自行上传,其收益归上传人。本站仅提供网络空间服务并收取服务费!
2. 所有PPT课件除打包和特殊嵌入外,均不含视频和音频,所看到的仅仅是链接图片;试卷类文档,如果标题没有明确说明有答案则都视为无答案。
3. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
4. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
5. 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007及以上版本和PDF阅读器,压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
6. 本站所有压缩文件目前只提供目录预览,目录内的文档不提供在线预览。